<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE article PUBLIC "-//NLM//DTD JATS (Z39.96) Journal Publishing DTD v1.3 20210610//EN" "JATS-journalpublishing1-3.dtd">
<article article-type="research-article" dtd-version="1.3" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xml:lang="ru"><front><journal-meta><journal-id journal-id-type="publisher-id">oo</journal-id><journal-title-group><journal-title xml:lang="ru">Открытое образование</journal-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Open Education</trans-title></trans-title-group></journal-title-group><issn pub-type="ppub">1818-4243</issn><issn pub-type="epub">2079-5939</issn><publisher><publisher-name>Plekhanov Russian University of Economics</publisher-name></publisher></journal-meta><article-meta><article-id pub-id-type="doi">10.21686/1818-4243-2017-2-68-77</article-id><article-id custom-type="elpub" pub-id-type="custom">oo-368</article-id><article-categories><subj-group subj-group-type="heading"><subject>Research Article</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="ru"><subject>ПРОБЛЕМЫ ИНФОРМАТИЗАЦИИ ЭКОНОМИКИ И УПРАВЛЕНИЯ</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="en"><subject>PROBLEMS OF INFORMATIZATION OF ECONOMICS AND MANAGEMENT</subject></subj-group></article-categories><title-group><article-title>Комплекс для изучения энергетически автономных коллективов роботов</article-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Energetically self-sufficient robot group study kit</trans-title></trans-title-group></title-group><contrib-group><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><contrib-id contrib-id-type="orcid">https://orcid.org/0000-0002-6135-6401</contrib-id><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Ровбо</surname><given-names>М. А.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Rovbo</surname><given-names>M. A.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>инженер-исследователь</p></bio><bio xml:lang="en"><p>research-engineer</p></bio><email xlink:type="simple">rovboma@gmail.com</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Малышев</surname><given-names>А. А.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Malyshev</surname><given-names>A. A.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>инженер-исследователь</p></bio><bio xml:lang="en"><p>research-engineer</p></bio><email xlink:type="simple">a.san.malyshev@mail.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-2"/></contrib></contrib-group><aff-alternatives id="aff-1"><aff xml:lang="ru">Национальный исследовательский центр «Курчатовский институт»<country>Россия</country></aff><aff xml:lang="en">National Research Centre “Kurchatov Institute”<country>Russian Federation</country></aff></aff-alternatives><aff-alternatives id="aff-2"><aff xml:lang="ru">Национальный исследовательский университет «Высшая школа экономики»;&#13;
Национальный исследовательский центр «Курчатовский институт»<country>Россия</country></aff><aff xml:lang="en">National Research University Higher School of Economics;&#13;
National Research Centre “Kurchatov Institute”<country>Russian Federation</country></aff></aff-alternatives><pub-date pub-type="collection"><year>2017</year></pub-date><pub-date pub-type="epub"><day>10</day><month>03</month><year>2017</year></pub-date><volume>0</volume><issue>2</issue><fpage>68</fpage><lpage>77</lpage><permissions><copyright-statement>Copyright &amp;#x00A9; Ровбо М.А., Малышев А.А., 2017</copyright-statement><copyright-year>2017</copyright-year><copyright-holder xml:lang="ru">Ровбо М.А., Малышев А.А.</copyright-holder><copyright-holder xml:lang="en">Rovbo M.A., Malyshev A.A.</copyright-holder><license license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.</license-p></license></permissions><self-uri xlink:href="https://openedu.rea.ru/jour/article/view/368">https://openedu.rea.ru/jour/article/view/368</self-uri><abstract><p>В статье рассматривается проект создания учебно-исследовательского программно-аппаратного комплекса, предназначенного для использования в образовательной проектной деятельности и основанный на тематике энергетически автономной робототехники. Важной особенностью комплекса является междисциплинарность, так как робототехника объединяет в себе множество областей науки и техники: механику, конструирование, электронику, программирование, элементы искусственного интеллекта, энергетику и другие. Учащиеся получают базовые знания в этих областях и практические навыки по решению реальных задач, требующих конвергентного подхода. Комплекс является показательным экспериментальным базисом, позволяющим изучать особенности управления роботом и его программно-аппаратную структуру при внесении конструкционных изменений, в том числе и при использовании различных энергетических блоков: солнечных, топливных, термоэлектрических и других. Энергетические блоки — преобразователи и источники различной возобновляемой энергии — можно рассматривать как с теоретической точки зрения, т.е. со стороны принципов их функционирования, так и с практической — знакомиться с их применением в реальных системах. Другой важный аспект работы с комплексом — разработка программной архитектуры робота и коллектива роботов, изучение особенностей взаимодействия между ними. Помимо выполнения целевой задачи, в алгоритме функционирования робота должны учитываться вспомогательные задачи, такие как поддержание уровня заряда аккумулятора, коммуникация с другими членами коллектива при многоагентном управлении, что позволяет изучать распределение приоритета между этими задачи, что показано на примере многокритериальной оптимизации. Прототип комплекса и работа с ним согласно описываемому подходу была частично апробирована путём проведения вычислительных экспериментов с алгоритмами, основанными на различных поисковых методах — случайном поиске, поиске ближайшего источника и методе многокритериальной оптимизации, — многоагентной парадигме, адаптивном управлении, которые показывают разнообразие возможных подходов и иллюстрируют процесс работы учащихся с комплексом. Аппаратная база апробировалась тестированием различных энергетических модулей, а также сборкой робота из модулей предложенной элементной базы. Результаты показали возможность и перспективность изучения разнообразных междисциплинарных тем с помощью разработанного программно-аппаратного комплекса.</p></abstract><trans-abstract xml:lang="en"><p>The article considers the project of educational and research software and hardware kit designed for use in case-based educational project activities based on the theme of energetically autonomous robots. An important feature of the complex is its interdisciplinarity since robotics combines many fields of science and technology — mechanical design, electronics, programming, elements of artificial intelligence, energy science and others. Students can receive basic knowledge in these areas as well as gain practical skills in solving real problems that require a convergent approach. The kit serves as an experimental basis that allows to study intricacies of robot control and its hardware and software design while making structural changes, including using different power units: solar, fuel, thermoelectric and others. Power units (converters and the various sources of renewable energy) may be considered both from the theoretical point of view, i.e. from the principles of their functioning and from the practical aspect — studying their practical application in real systems. Another important aspect of the system is the development of software architecture for a robot and for a team of robots as well as studying the interactions between them. In addition to performing the target task, ancillary tasks such as maintaining the battery level, communication with other team members in a multi-agent system, should be considered in the control algorithm of the robot, which allows to study the distribution of priorities between these objectives, as shown in the example of multicriteria optimization. The prototype of the kit and its usage according to the described approach have been partially validated by conducting computational experiments with algorithms based on different search methods (random search, closest source and multi-criteria optimization methods), multi-agent paradigm and adaptive control which show a variety of possible approaches and illustrate the process of students' work. The hardware base has been validated by testing various energy modules and assembling robot using the modules of the proposed kit. The results showed the possibility and potential of studying a variety of interdisciplinary themes using the developed hardware and software complex.</p></trans-abstract><kwd-group xml:lang="ru"><kwd>групповая робототехника</kwd><kwd>энергетическая автономность</kwd><kwd>учебный набор</kwd><kwd>сбор энергии</kwd><kwd>мобильный робот</kwd></kwd-group><kwd-group xml:lang="en"><kwd>group robotics</kwd><kwd>energy self-sufficiency</kwd><kwd>educational kit</kwd><kwd>energy collection</kwd><kwd>mobile robot</kwd></kwd-group><funding-group xml:lang="ru"><funding-statement>частичная поддержка: грант РНФ №16-11-00018</funding-statement></funding-group><funding-group xml:lang="en"><funding-statement>partially supported by the Russian Science Foundation, project no 16-11-00018</funding-statement></funding-group></article-meta></front><back><ref-list><title>References</title><ref id="cit1"><label>1</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Махотин Д.А. Проектный подход к технологии обучения в системе высшего профессионального образования // Подготовка специалистов в области менеджмента качества. 2005. № 1. С. 11–21.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Makhotin D.A. Proektnyy podkhod k tekhnologii obucheniya v sisteme vysshego professional’nogo obrazovaniya // Podgotovka spetsialistov v oblasti menedzhmenta kachestva. 2005. № 1. Pp. 11–21. (in Russ.).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit2"><label>2</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Фещенко Е.М. Проектный подход и его роль в формировании профессиональной компетентности педагога-психолога // Образование и общество. 2008. № 6. С. 54–59.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Feshchenko E.M. Proektnyy podkhod i ego rol’ v formirovanii professional’noy kompetentnosti pedagoga-psikhologa // Obrazovanie i obshchestvo. 2008. № 6. Pp. 54–59. (in Russ.).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit3"><label>3</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Петегем В.В., Каменски Х. Образование для инноваций (применение передовой методики преподавания в ЮФУ). Южный Федеральный университет, 2009. 120 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Petegem V.V., Kamenski Kh. Obrazovanie dlya innovatsiy (primenenie peredovoy metodiki prepodavaniya v YuFU). Yuzhnyy Federal’nyy universitet, 2009. 120 P. (in Russ.).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit4"><label>4</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Переверзев Л.Б. Проектный подход к образовательным проблемам // Методология учебного проекта. Сборник статей. Москва: МИОО, 2001.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Pereverzev L.B. Proektnyy podkhod k obrazovatel’nym problemam // Metodologiya uchebnogo proekta. Sbornik statey. Moskva: MIOO, 2001. (in Russ.).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit5"><label>5</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Павловская С.В., Сироткина Н.Г. Анализ опыта проектной деятельности при преподавании управленческих дисциплин в вузах // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 4.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Pavlovskaya S.V., Sirotkina N.G. Analiz opyta proektnoy deyatel’nosti pri prepodavanii upravlencheskikh distsiplin v vuzakh // Sovremennye problemy nauki i obrazovaniya. 2014. № 4. (in Russ.).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit6"><label>6</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Сафонова Е.И. Рекомендации по использованию инновационных образовательных технологий в учебном процессе. Москва: Российский государственный гуманитарный университет, 2011. С. 71.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Safonova E.I. Rekomendatsii po ispol’zovaniyu innovatsionnykh obrazovatel’nykh tekhnologiy v uchebnom protsesse. Moskva: Rossiyskiy gosudarstvennyy gumanitarnyy universitet, 2011. 71 P. (in Russ.).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit7"><label>7</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Adib R., Murdock H.E., Appavou F., Brown A., Epp B., Leidreiter A., Lins C., Murdock H.E., Musolino E., Petrichenko K., Farrell T.C., Krader T.T., Tsakiris A., Sawin J.L., Seyboth K., Skeen J., Sovacool B., Sverrisson F., Martinot E. Renewables 2016 Global Status Report // Global Status Report RENEWABLE ENERGY POLICY NETWORK FOR THE 21st CENTURY (REN21), 2016. 272 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Adib R., Murdock H.E., Appavou F., Brown A., Epp B., Leidreiter A., Lins C., Murdock H.E., Musolino E., Petrichenko K., Farrell T.C., Krader T.T., Tsakiris A., Sawin J.L., Seyboth K., Skeen J., Sovacool B., Sverrisson F., Martinot E. Renewables 2016 Global Status Report // Global Status Report. RENEWABLE ENERGY POLICY NETWORK FOR THE 21st CENTURY (REN21), 2016. 272 P.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit8"><label>8</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Mathias. Solar Cell Efficiency World Record Set By Sharp – 44.4% [Электронный ресурс]. 2013. URL: http://cleantechnica.com/2013/06/23/solarcell-efficiency-world-record-set-by-sharp-44-4.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Mathias. Solar Cell Efficiency World Record Set By Sharp – 44.4% [Electronic resource]. 2013. Available at: http://cleantechnica.com/2013/06/23/ solar-cell-efficiency-world-record-set-by-sharp-44-4.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit9"><label>9</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Schultz, O., A. Mette, R. Preu, Glunz S.W. Silicon solar cells with screen-printed front side metallization exceeding 19% efficiency // 22nd European Photovoltaic Solar Energy Conference and Exhibition. 2007. С. 980–983.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Schultz, O., A. Mette, R. Preu, Glunz S.W. Silicon solar cells with screen-printed front side metallization exceeding 19% efficiency // 22nd European Photovoltaic Solar Energy Conference and Exhibition. 2007. Pp. 980–983.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit10"><label>10</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Seeed Studio. «1w Solar Panel 80*100» [Электронный ресурс]. 2010.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Seeed Studio. «1w Solar Panel 80*100» [Electronic resource]. 2010.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit11"><label>11</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Кривобоков В.П., Согучов Н.С., Соловьёв А.А. Электрохимия топливных элементов. Издательство Томского политехнического университета, 2008. 127–138 с.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Krivobokov V.P., Soguchov N.S., Solov’ev A.A. Elektrokhimiya toplivnykh elementov. Izdatel’stvo Tomskogo politekhnicheskogo universiteta, 2008. Pp. 127-138. (in Russ.).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit12"><label>12</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Готовцев П.М., Воробьёв В.В., Мигалёв А.С., Бадранова Г.У., Горин К.В., А.Н. Решетилов, Р.Г. Василов. Биоэнергетика для автономных роботов. Перспективные решения и современное состояние. // Вестник биотехнологий и физико- химической биологии имени Ю.А. Овчинникова. 2015. Т. 11, № 2. С. 49–58.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Gotovtsev P.M., Vorob’ev V.V., Migalev A.S., Badranova G.U., Gorin K.V., A.N. Reshetilov, R.G. Vasilov. Bioenergetika dlya avtonomnykh robotov. Perspektivnye resheniya i sovremennoe sostoyanie. // Vestnik biotekhnologiy i fiziko-khimicheskoy biologii imeni Yu.A. Ovchinnikova. 2015. Vol. 11, № 2. Pp. 49–58. (in Russ.).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit13"><label>13</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Kanwal A., Wang S.C., Ying Y., Cohen R., Lakshmanan S., Patlolla A., Iqbal Z., Thomas G.A., Farrow R.C. Substantial power density from a discrete nano-scalable biofuel cell // Electrochem. commun. 2014. Т. 39. С. 37–40. DOI: 10.1016/j. elecom.2013.12.010.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kanwal A., Wang S.C., Ying Y., Cohen R., Lakshmanan S., Patlolla A., Iqbal Z., Thomas G.A., Farrow R.C. Substantial power density from a discrete nano-scalable biofuel cell // Electrochem. commun. 2014. Vol. 39. Pp. 37–40. DOI: 10.1016/j. elecom.2013.12.010.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit14"><label>14</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Du Z., Li H., Gu T. A state of the art review on microbial fuel cells: A promising technology for wastewater treatment and bioenergy // Biotechnol. Adv. 2007. Т. 25, № 5. С. 464–482. DOI: 10.1016/j. biotechadv.2007.05.004.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Du Z., Li H., Gu T. A state of the art review on microbial fuel cells: A promising technology for wastewater treatment and bioenergy // Biotechnol. Adv. 2007. Vol. 25, № 5. Pp. 464–482. DOI: 10.1016/j.biotechadv.2007.05.004.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit15"><label>15</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Rosenbaum M.A., Franks A.E. Microbial catalysis in bioelectrochemical technologies: status quo, challenges and perspectives // Appl. Microbiol. Biotechnol. 2014. Т. 98. С. 509–518. DOI: 10.1007/ s00253-013-5396-6.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Rosenbaum M.A., Franks A.E. Microbial catalysis in bioelectrochemical technologies: status quo, challenges and perspectives // Appl. Microbiol. Biotechnol. 2014. Vol. 98. S. 509–518. DOI: 10.1007/s00253-013-5396-6.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit16"><label>16</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Elouarzaki K., Haddad R., Holzinger M., Goff A. Le, Thery J., Cosnier S. MWCNT-supported phthalocyanine cobalt as air-breathing cathodic catalyst in glucose/O2 fuel cells // J. Power Sources. 2014. Т. 255. С. 24–28. DOI: 10.1016/j. jpowsour.2013.12.109.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Elouarzaki K., Haddad R., Holzinger M., Goff A. Le, Thery J., Cosnier S. MWCNT-supported phthalocyanine cobalt as air-breathing cathodic catalyst in glucose/O2 fuel cells // J. Power Sources. 2014. Vol. 255. Pp. 24–28. DOI: 10.1016/j.jpowsour.2013.12.109.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit17"><label>17</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Подиновский В.В., Потапов М.А. Метод взвешенной суммы критериев в анализе многокритериальных решений: pro et contra // Математические методы и алгоритмы решения задач бизнес-информатики. 2013. Т. 25, № 3. С. 41–48.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Podinovskiy V.V., Potapov M.A. Metod vzveshennoy summy kriteriev v analize mnogokriterial’nykh resheniy: pro et contra // Matematicheskie metody i algoritmy resheniya zadach biznes-informatiki. 2013. Vol. 25, № 3. Pp. 41–48. (in Russ.).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit18"><label>18</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Barca J.C., Sekercioglu Y.A. Swarm robotics reviewed // Robotica. 2013. Т. 31, № 3. С. 345– 359. DOI: 10.1017/S026357471200032X.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Barca J.C., Sekercioglu Y.A. Swarm robotics reviewed // Robotica. 2013. Vol. 31, № 3. Pp. 345–359. DOI: 10.1017/S026357471200032X.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit19"><label>19</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Kernbach S. Collective Energy Foraging of Robot Swarms and Robot Organisms // Arxiv Prepr. arXiv1111.0873. 2011.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kernbach S. Collective Energy Foraging of Robot Swarms and Robot Organisms // Arxiv Prepr. arXiv1111.0873. 2011.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit20"><label>20</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Sindi Y., Winfield, Melhuish S. A feasibility study for energy autonomy in multi robot search and rescue operations // Advances in Mobile Robotics: Proceedings of the Eleventh International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines. Coimbra: World Scientific Publishing Co, 2008. С. 1146–1153. DOI: 10.1142/9789812835772_0137.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Sindi Y., Winfield, Melhuish S. A feasibility study for energy autonomy in multi robot search and rescue operations // Advances in Mobile Robotics: Proceedings of the Eleventh International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines. Coimbra: World Scientific Publishing Co, 2008. Pp. 1146–1153. DOI: 10.1142/9789812835772_0137.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit21"><label>21</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Карпов В.Э. Модели социального поведения в групповой робототехнике // Управление большими системами. 2016. № 59. С. 165–232.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Karpov V.E. Modeli sotsial’nogo povedeniya v gruppovoy robototekhnike // Upravlenie bol’shimi sistemami. 2016. № 59. Pp. 165–232. (in Russ.).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit22"><label>22</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Humza Qadir R. Self-Sufficiency of an Autonomous Self-Reconfigurable Modular Robotic Organism. Universitat des Saarlandes, 2013.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Humza Qadir R. Self-Sufficiency of an Autonomous Self-Reconfigurable Modular Robotic Organism. Universitat des Saarlandes, 2013.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit23"><label>23</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Dai H. Adaptive Control in Swarm Robotic Systems // Hilltop Rev. 2009. Т. 3, № 1.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Dai H. Adaptive Control in Swarm Robotic Systems // Hilltop Rev. 2009. Vol. 3, № 1.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit24"><label>24</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Raja H., Scholz O. A Case Study on SelfSufficiency of Individual Robotic Modules in an Arena With Limited Energy Resources // ADAPTIVE 2011: The Third International Conference on Adaptive and Self-Adaptive Systems and Applications. Rome, 2011. С. 29–35.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Raja H., Scholz O. A Case Study on SelfSufficiency of Individual Robotic Modules in an Arena With Limited Energy Resources // ADAPTIVE 2011: The Third International Conference on Adaptive and Self-Adaptive Systems and Applications. Rome, 2011. Pp. 29–35.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit25"><label>25</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ровбо М.А. Распределение ролей в гетерогенном муравьино-подобном коллективе // Пятнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием (КИИ-2016). Смоленск, 2016. Т. 2. С. 363–371.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Rovbo M.A. Raspredelenie roley v geterogennom murav’ino-podobnom kollektive // Pyatnadtsataya natsional’naya konferentsiya po iskusstvennomu intellektu s mezhdunarodnym uchastiem (KII-2016). Smolensk, 2016. Vol. 2. Pp. 363–371. (in Russ.).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit26"><label>26</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">North M.J., Collier N.T., Ozik J., Tatara E.R., Macal C.M., Bragen M., Sydelko P. Complex adaptive systems modeling with Repast Simphony // Complex Adapt. Syst. Model. Springer Berlin Heidelberg, 2013. Т. 1, № 1. С. 1–26. DOI: 10.1186/2194-3206-1-3.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">North M.J., Collier N.T., Ozik J., Tatara E.R., Macal C.M., Bragen M., Sydelko P. Complex adaptive systems modeling with Repast Simphony // Complex Adapt. Syst. Model. Springer Berlin Heidelberg, 2013. Vol. 1, № 1. Pp. 1–26. DOI: 10.1186/2194-3206-1-3.</mixed-citation></citation-alternatives></ref></ref-list><fn-group><fn fn-type="conflict"><p>The authors declare that there are no conflicts of interest present.</p></fn></fn-group></back></article>
